Ontwikkeling van differensiële aandrywing met haptiese gebruikersterugvoer

Development of a user haptic feedback differential drive

Abstract

Hierdie artikel handel oor die modellering van ’n bewegingsplatform met twee grade van vryheid wat in ’n geougmenteerderealiteit-omgewing vir handgedrewe mobiliteithulpmiddels aangewend kan word. Die geougmenteerde bewegingsplatform dien as ’n evaluerings- of rehabilitasiehulpmiddel vir gebruikers met ’n gestremde onderste ledemaat en die handgedrewe mobiliteitshulpmiddel wat hulle gebruik. Hierdie handgedrewe mobiliteitshulpmiddel kan gesien word as ’n konvensionele handgedrewe rolstoel wat differensieel aangedryf word. Die twee grade van vryheid wat met die bewegingsplatform geassosieer word, skep geougmenteerderealiteit-navigasie in ’n denkbeeldige omgewing. Die twee grade van vryheid wat met geougmenteerderealiteit-navigasie verband hou, laat die gebruiker in ’n denkbeeldige omgewing vooruitbeweeg terwyl hapties-dinamiese terugvoer ervaar word. Die geproduseerde hapties-dinamiese terugvoer vanaf die geougmenteerde navigasie is die gevolg van gesimuleerde gravitasiekrag en traagheidskragte soos dit in die werklikheid deur ’n gebruiker van ’n handgedrewe rolstoel ervaar sou word. Uit die bostaande is dit duidelik dat dit nodig is om behoorlike dinamiese modelle van handgedrewe rolstoele en die gebruikers daarvan op die bewegingsplatform met twee grade van vryheid te ontwikkel en te implementeer om ’n doeltreffende geougmenteerde hapties gesimuleerde omgewing te skep.